Implementasi Sistem Robot Beroda Dengan Lengan Sebagai Fungsi Pembersih Kaca

https://doi.org/10.22146/ijeis.1917

Ilona Usuman(1*), Widodo Prijodiprodjo(2), Elfin Ardiansyah(3), Prima Asmarasejati(4)

(1) Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada
(2) Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada
(3) Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada
(4) Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada
(*) Corresponding Author

Abstract


Selama ini kesibukan setiap individu
yang semakin meningkat membuat kebersihan rumah
seringkali terlupakan sehingga perlu dibuat suatu
robot berbentuk lengan robot (robot arm) untuk
pembersih kaca menggunakan skema active force
control dan behaviour based control. Manfaat dari
penelitian ini adalah Robot yang dihasilkan jika
dikembangkan dapat membantu meringankan
pekerjaan pembersihan kaca jendela, pintu, penyekat
ruang dan sebagainya di lingkup rumah tangga
maupun bagi para petugas pembersih (cleaning
service). Robot lengan ini dibuat dengan
memperhatikan efek beban pada lengan termasuk
mengurangi gangguan pada torsi dengan
menggunakan skema active force control.
Dari hasil penelitian yang diperoleh robot lengan
dibuat dengan 4 DOF (Degree Of Freedom) yaitu 4
derajat kebebasan yang dapat membersihkan kaca
secara naik dan turun, serta kesamping kiri dan
kanan. Diharapkan robot ini dapat mempermudah
pekerjaan manusia untuk membersihkan kaca.


Keywords


robot pembersih kaca, Active Force Control, robot arm, lengan robot, DOF (Degree Of Freedom)

Full Text:

PDF


References

Connell, J, H., 1989, A Behabiour-based Arm Controller.
IEEE Transactions on robotics and automation, Vol. 5 No. 6,
December 1989.
[2] Mailah, M, dan Shiung, J, C, W, 2001., Control Of A Robot
Arm Using Iterative Learning Algorithm With A Stopping
Criterion, Jurnal Teknologi, 37(A) Dis. 2002: 55–72.
[3] Nakauchi, Y, Nishida, Y, Shono, T, Mori, Y, 1997., Robot
Arm Control System By Emergent Behaviour Based
Architecture. Proceedings of the 2nd Asian Control
Conference, Seoul. July 22-25, 1997, Seoul.
[4] Pitawarno, Endra, 2006, Robotika : Design, Kontrol, dan
Kecerdasan Buatan, Penerbit ANDI, Surabaya.
[5] Simmons, G. dan Demiris, Y., 2005, Optimal robot arm
control using the minimum variance model. Journal of
Robotic Systems. Proc. IEEE 677 – 690.
[6] Wase, Lars; Nilsson, Mats; Holmertz, Nils, Erik; Anderson,
Jan-Erik; Sjoblom, Christer; Oscarsson, Mattias , 2002,
Gripper Device, Robot Arm, and Milking Robot. Proceeding
IEEE.



DOI: https://doi.org/10.22146/ijeis.1917

Article Metrics

Abstract views : 2668 | views : 2881

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Bookmark and Share


Copyright (c) 2011 IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.


Copyright of :
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems)
ISSN 2088-3714 (print); ISSN 2460-7681 (online)
is a scientific journal the results of Electronics
and Instrumentations Systems
A publication of IndoCEISS.
Gedung S1 Ruang 416 FMIPA UGM, Sekip Utara, Yogyakarta 55281
Fax: +62274 555133
email:ijeis.mipa@ugm.ac.id | http://jurnal.ugm.ac.id/ijeis


View My Stats1
View My Stats2