Pemodelan Sistem Kendali PIDpada Quadcopterdengan Metode Euler Lagrange

https://doi.org/10.22146/ijeis.4218

Andi Dharmawan(1*), Yohana Yulya Simanungkalit(2), Noorma Yulia Megawati(3)

(1) Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika, FMIPA, UGM, Yogyakarta
(2) 
(3) Jurusan Matematika, FMIPA, UGM, Yogyakarta
(*) Corresponding Author

Abstract


Penelitian ini bertujuan untuk membuat dan menghasilkan dasar-dasar pemodelan dari sistem kendali sebuah quadcopter dengan metode PID. Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah agar menjadi dasar pembelajaran ataupun sebagai acuan untuk melakukan penelitian sebagai proses pengembangan dari sistem.

Parameter-parameter yang digunakan pada pemodelan ini yaitu massa, panjang lengan, radius, torsi motor, dan kecepatan motor. Beberapa asumsi yang diterapkan dalam melakukan pemodelan dari quadcopter ini yaitu, struktur dari quadcopter dianggap kaku, struktur dari quadcopter dianggap simetris, titik berat beban quadcopter diasumsikan berada tepat di tengah (pusat massa) quadcopter, dan efek getaran masing-masing propeller dianggap tidak terjadi.

Pengontrol yang dianalisis pada penelitian ini terdapat 4 pengontrol yaitu proporsional kontroller, proporsional Integral kontroller, proporsional Derivatif kontroller, serta proporsional  Integral dan Derivatif kontroller. Pengujian dilakukan sesuai dengan analisis menggunakan matlab untuk mengetahui respon dari masing-masing sistem.

Hasil dari penelitian ini yaitu pemodelan dapat digunakan untuk memprediksi kontrol yang digunakan dan memprediksi konstanta-konstanta dari masing-masing pengontrol. Jika sistem sangat ideal, cukup digunakan pengontrol berupa PD kontrol.

 

Kata KunciPemodelan, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Kendali

 


This study aims to create and produce the basics of modeling a Quadcopter control system with PID method. The expected benefits of the research is to be the basis of learning or as a reference for conducting research as a process of development of the system.

The parameters used in this modeling is the mass, arm length, radius, torque motors, and motor speed. Some assumptions are applied in these modeling ie, the structure of the Quadcopter considered rigid, the structure of the Quadcopter considered symmetric, gravity load Quadcopter assumed to be right in the middle (center of mass) Quadcopter, and vibration effects of each propeller is considered not happen.

The controller was analyzed in this study there are proportional controllers, Proportional Integral controller, proportional derivative controller, also proportional Integral and Derivative controller. Tests carried out in accordance with the analysis using matlab to determine the response of each system.

Results from this research that modeling can be used to predict and control that is used to predict the constants of each controller. If the system is ideal, just use the controller in the form of PD control.

 

KeywordModelling, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Control

Keywords


Modelling, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Control

Full Text:

PDF


References

[1] I. Ardianti, “Penerapan Pengendali Proporsional Integral Derivatif pada Robot Wall Follower Berbasis ATMEGA 16 dengan Mengguanakan Sensor Ultrasonik,” Universitas Gadjah Mada, 2008.

[2] A. A. Saputra, “Rancang Bangun Quadcopter Untuk Monitoring Kadar Karbon Monoksida,” Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, Indonesia, 2012.

[3] S. Laı́n, D. Bröder, M. Sommerfeld, and M. F. Göza, “Modelling hydrodynamics and turbulence in a bubble column using the Euler – Lagrange procedure,” Int. J. Multiph. Flow, vol. 28, no. 8, pp. 1381–1407, 2002.

[4] T. Luukkonen, “Modelling and control of quadcopter,” Espoo, Finlandia, 2011.

[5] S. Bouabdallah, A. Noth, and R. Siegwart, “PID vs LQ control techniques applied to an indoor micro quadrotor,” in 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (IEEE Cat. No.04CH37566), 2004, vol. 3, pp. 2451–2456.



DOI: https://doi.org/10.22146/ijeis.4218

Article Metrics

Abstract views : 4445 | views : 7247

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Copyright (c) 2014 IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.



Copyright of :
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems)
ISSN 2088-3714 (print); ISSN 2460-7681 (online)
is a scientific journal the results of Electronics
and Instrumentations Systems
A publication of IndoCEISS.
Gedung S1 Ruang 416 FMIPA UGM, Sekip Utara, Yogyakarta 55281
Fax: +62274 555133
email:ijeis.mipa@ugm.ac.id | http://jurnal.ugm.ac.id/ijeis



View My Stats1
View My Stats2