SISTEM KENDALI JALAN ROBOT HUMANOID PADA BIDANG TIDAK RATA MENGGUNAKAN LQR

https://doi.org/10.22146/ijeis.81570

curie habiba(1*), Andi Dharmawan(2)

(1) Universitas Gadjah Mada
(2) Universitas Gadjah Mada
(*) Corresponding Author

Abstract


Abstrak

Pengembangan robot humanoid memiliki keunggulan yaitu mobilisasi di lingkungan manusia yang baik karena strukturnya yang mirip manusia. Robot humanoid harus mampu berjalan seimbang pada bidang yang tidak rata. Bidang yang tidak rata menyebabkan adanya perubahan pola berjalan pada robot dan menybabkan robot terjatuh. Berbagai penelitian mengemukakan bahwa robot humanoid akan stabil berjalan ketika COM atau ZMP dari robot tetap berada di area telapak kaki. Kondisi tersebut dapat diwujudkan dengan menanamkan sistem kendali pada robot humanoid.

Berbagai penelitian telah dilakukan untuk mendesain sistem kendali untuk robot humanoid ketika berjalan. Kendali LQR dan strategi pengenalan bidang dapat digunakan untuk menstabilkan robot humanoid namun terbatas pada permukaan bidan tertentu dan respon sistem yang tidak konsisten. Pada setiap variasi bentuk bidang jalan, robot akan memerlukan perlakuan yang berbeda.

Pada penelitian ini akan dirancang kendali LQR dan strategi pengenalan bidang jalan untuk robot humanoid ketika berjalan pada bidang tidak rata. Metode LQR dipilih karena performa yang robust. Metode ini diharapkan dapat memberikan kemampuan robot humanoid untuk mengubah nilai umpan balik sistem kendali sesuai dengan keadaan robot sehingga robot dapat berjalan pada bidang tidak rata tanpa terjatuh.


Keywords


LQR; Humanoid; ZMP; stabil; kendali; biped

Full Text:

PDF


References

Yokoi, K. 2004, HUMANOID ROBOT APPLICATIONS IN HRP The Ministry of Economy , Trade and Industry ( METI ) of Japan ran the Humanoid Robotics Project ( HRP ) from 1998JFY to 2002JFY, 1(3), 409–428.

Kajita, S., Hirukawa, H., Harada, K. & Yokoi, K., 2014. Introduction to Humanoid Robotics. Berlin Heidelberg: Springer.

Yoo, S. M., Hwang, S. W., Kim, D. H.,dan Park, J. H. 2018, Biped Robot Walking on Uneven Terrain Using Impedance Control and Terrain Recognition Algorithm. 2018 IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 293–298.

Liu, Y., Wensing, P. M., Schmiedeler, J. P., dan Orin, D. E. 2016, Terrain-Blind Humanoid Walking Based on a 3D Actuated Dual-SLIP Model. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 3766(c), 1–8.

Dong, C., Chen, X., Yu, Z., Huang, Z., Li, Q., dan Zhou, Q. 2019, A novel hierarchical control strategy for biped robot walking on uneven terrain. 2019 IEEE-RAS 19th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) Toronto, Canada, 1–6.

Zheng, Y., Lin, M. C., Manocha, D., Adiwahono, A. H., dan Chew, C. 2010, A Walking Pattern Generator for Biped Robots on Uneven Terrains. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System Taipei, Taiwan, 4483–4488.

Wang, Z., He, B., Shen, R., dan Meng, W. (2015). Contact impact inhibition strategy for biped robot walking based on central pattern generator. 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics Zhuhai, China, 733–738.

Iswara, P.J. dan Putra, A.E., 2012, Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID, Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems, 1, 2, 67–76.

Mason, S., Righetti, L., dan Schaal, S. 2015. Full dynamics LQR control of a humanoid robot: An experimental study on balancing and squatting. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 374–379.

Dharmawan, A., Habiba, C., dan Auzan, M. 2019. Walking Stability Control System on Humanoid When Turning Based on LQR Method. Iternational Journal of Scientific & Tecnology Research, 8(11).

Ma, H., Li, G., dan Wang, J. 2009, Humanoid Walking Pattern Modification Based on Foot-Ground Equivalent Contact Control. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Guilin, China, 1(d), 457–462.



DOI: https://doi.org/10.22146/ijeis.81570

Article Metrics

Abstract views : 254 | views : 225

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Copyright (c) 2023 IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.



Copyright of :
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems)
ISSN 2088-3714 (print); ISSN 2460-7681 (online)
is a scientific journal the results of Electronics
and Instrumentations Systems
A publication of IndoCEISS.
Gedung S1 Ruang 416 FMIPA UGM, Sekip Utara, Yogyakarta 55281
Fax: +62274 555133
email:ijeis.mipa@ugm.ac.id | http://jurnal.ugm.ac.id/ijeis



View My Stats1
View My Stats2