Perumusan Gerak Stokastik Benda Tegar Dalam Ruang Konfigurasi SE(3)



Apriana Apriana(1), Muhammad Farchani Rosyid(2*)

(1) Lab. Fisika Atom dan Inti, Departemen Fisika FMIPA, UGM
(2) Lab. Fisika Atom dan Inti, Departemen Fisika FMIPA, UGM
(*) Corresponding Author

Abstract


Telah dilakukan telaah teoretis perumusan gerak stokastik benda tegar dalam ruang konfigurasi SE(3). Dengan menggunakan aksi ajoin untuk mendapatkan bentuk umum gerak benda tegar yang menggambarkan gerak rotasi dan translasi yang ditentukan oleh persamaan diferensial. Sementara, untuk model di bawah pengaruh usikan acak, gerak benda tegar dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan diferensial stokastik Stratanovich. Oleh karena itu, gerak benda tegar di bawah pengaruh usikan acak dapat ditentukan oleh persamaan diferensial stokastik. Selanjutnya, dengan menggunakan analisis stokastik dapat diperoleh kecepatan umum rata-rata gerak benda tegar.


Full Text:

PDF


References

Helgason, S.. 1978. Differential Geometry, Lie Groups, and Symmetric Spaces. Academic Press.

Ikeda, N., Watanabe, S.. 1989. Stochastic Differential and Diffusi Processes. New York : North-Holland and Publishing Company Amsterdam. Oxford.

Liao, M.. 1997. Random Motion of a Rigid Body. J. of Theor. Prob. 10. 201- 211.

Liao, M., Wang, L.. 2005. Motion of Rigid Body under Random Pertubation. Electonic Communication in Probability. 10. 235 - 243.

Murray, R.M., Li, Z., Sastry, S.S.. 1994. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press.

Rosyid, M.F.. 2015. Aljabar Abstrak Dalam Fisika. Yogyakarta : Gadjah Mada University Press.



Article Metrics

Abstract views : 1483 | views : 5244

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Bookmark and Share


ISSN 0215-9309 (Print)

Jumlah kunjungan : Web Analytics View my Stat.