Sistem Stabilisasi Posisi Kamera pada Quadcopter

Abstract

Abstrak

Telah dibuat sistem stabilisasi posisi kamera pada quadcopter. Sistem ini merupakan sistem untuk menjaga kestabilan posisi kamera tetap pada posisi awal ketika quadcopter bermanuver pada rotasi roll (angguk) dan rotasi pitch (geleng). Tampilan video dari kamera pada ground segment tampak terjaga kestabilan arah pandangnya.

Sistem stabilisasi posisi kamera yang diteliti berbasis Arduino Nano 328.  Sistem mendapatkan data sudut rotasi roll&pitch oleh sensor akselerometer ADXL345 dan sensor giroskop L3G4200D. Perubahan sudut yang terjadi baik pada rotasi roll dan rotasi pitch diumpankan ke dua mini servo dengan arah rotasi gerak yang berkebalikan dengan arah rotasi gerak quadcopter. Posisi awal  arah angguk posisi kamera dapat diubah menggunakan kontrol dari remote sejauh 90⁰ tegak lurus dengan quadcopter.

Hasil penelitian ini adalah sebuah sistem stabilisasi posisi kamera dapat bekerja dengan kemampuan kecepatan gerak rotasi sebesar 0,167⁰/ms untuk rotasi roll, dan 0,156⁰/ms untuk rotasi pitch. Penelitian ini juga melakukan analisis terhadap keluaran sudut pada rotasi roll, pitch dan yaw. Untuk pembacaan sudut rotasi roll dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,19⁰ dari sudut sebenarnya dan standar deviasinya ±0,05⁰. Untuk pembacaan sudut rotasi pitch dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,26⁰ dan standar deviasinya ±0,12⁰. Untuk pembacaan sudut rotasi yaw dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,8⁰ dan standar deviasinya ±0,14⁰.

Kata kunci—quadcopter, stabilisasi, kamera, sensor, servo

Abstract

A stabilization system camera positionon quadcopter has been made. This is a support system to maintain the stability of a fixed camera position at the starting position when quadcopter maneuver. Stability is maintained in rotation roll (nod) and rotational pitch (head). Video sent in ground segment looks stable.

Stabilization system camera position arebased Arduino Nano 328. System getsroll rotation angle and pich rotation angle data from accelerometer sensor ADXL345 and gyroscope sensor L3G4200D. The shift angle in both roll and pitch rotations are fed into two mini servos with direction of rotation opposite to direction of quadcopter’s rotation. The nod starting camera’s position can be controlled using remote from up to 90⁰perpendicular to quadcopter.

The results of this research is the system can work with angular velocity is 0.167⁰/ ms for roll, and 0.156⁰/ ms for pitch. Analysis of output rotation angle in roll, pitch and yaw also has been tested. For angle of roll rotation has an average deviation of 1.19⁰ and standard deviation ± 0.05⁰. Angle of pitch rotation has an average deviation of 1.26⁰ and standard deviation ± 0.12⁰. Angle of yaw has an average deviation of 1.8⁰ and standard deviation ± 0.14⁰.

Keywords—quadcopter, camera, stability, sensor, servo