Navigasi Quadcopter Berbasis ArUco Marker dengan OpenCV

https://doi.org/10.22146/juliet.v6i1.97135

Taufiqul Hakim(1*), Ardy Seto Priambodo(2)

(1) Universitas Negeri Yogyakarta
(2) Universitas Negeri Yogyakarta
(*) Corresponding Author

Abstract


Perusahaan yang bergerak di bidang produksi barang sudah dipastikan selalu memantau stok barang di gudang. Keakuratan penghitungan stok barang sangat dibutuhkan untuk mendapatkan data aktual yang tepat.  Pemanfaatan tenaga manusia untuk menangani hal tersebut tentu kurang maksimal jika keberadaan stok barang berada di ketinggian tertentu. Dengan kondisi tersebut, dibutuhkan suatu teknologi yang mampu mengatasi hal tersebut, terkhusus bagaimana alat pemantau dapat bergerak dari awal hingga akhir dengan variasi ketinggian tertentu. Didorong dengan kemajuan teknologi, UAV (unmanned aerial vehicle) kini sudah dilengkapi perangkat pendukung yang memungkinkan dapat sepenuhnya dikendalikan secara otonomi. Secara umum, UAV dapat diartikan sebagai sebuah wahana udara yang beroperasi di udara seperti halnya quadcopter. Quadcopter adalah pesawat tanpa awak dengan empat motor yang memungkinkan mereka untuk lepas landas dan mendarat secara vertikal atau biasa disebut dengan VTOL (vertical take-off landing). Pemanfaatan quadcopter dapat menjadi salah satu rancangan solusi dengan menggabungkan kendali otomatis yang terpadu. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah Engineering Design Process yang meliputi penggalian permasalahan, pertimbangan solusi, desain, pengembangan, uji coba, dan evaluasi. Pada penelitian ini dilakukan empat percobaan dengan lintasan yang berbeda dan ketinggian (altitude) yang berbeda sesuai dengan permasalahan yang diangkat. Adanya empat percobaan dan permintaan altitude yang berbeda bertujuan untuk melihat error sudut maupun error altitude pada setiap deteksi ArUco marker. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat error sudut yang berbeda dan didapatkan rerata error sudut paling kecil yakni di angka 2,6°. Terdapat juga perbedaan hasil altitude pada percobaan ke-4 dari angka permintaan yakni 3 meter. Hasil ini dipengaruhi oleh gangguan angin yang mendorong badan quadcopter, jenis kamera yang digunakan, dan telemetri sebagai media transmisi data.



References

O. Pahlevi, A. Mulyani, dan M. Khoir, “Sistem informasi inventori barang menggunakan metode object oriented di PT. Livaza Teknologi Indonesia Jakarta,” J. Prosisko, vol. 5, no. 1, pp. 27–35, 2018.

D. Gill, "CEVA Logistics Chosen to Operate Warehouse for IKEA in Mexico," Logistics Manager, 3 Agustus 2020. [Online]. Tersedia: https://logistics-manager.com/ceva-logistics-chosen-to-operate-warehouse-for-ikea-in-mexico/.

H. M. Kandeel, E. Abdelmaksod, dan A. Elnady, "Modeling and control of x-shape quadcopter," IOSR Journal of Mechanical and Civil Engineering, vol. 19, pp. 46–57, 2022.

O. Tatale, N. Anekar, S. Phatak, dan S. Sarkale, "Quadcopter: design, construction and testing," International Journal for Research in Engineering Application & Management, vol. 4, Special Issue AMET-2018, pp. 1–7, 2018.

F. N. Sekarsih, F. Nucifera, R. Pringgondani, dan A. L. Permatasari, "Pengenalan citra drone sebagai data geo-spasial untuk Sekolah Menengah Atas," Jurnal Pengabdian Kepada Masyarakat Nusantara, vol. 5, no. 1, pp. 250–258, 2024.

ArduPilot, "What is ArduPilot?", 2024. [Online]. Available: https://ardupilot.org/. [Diakses: 12-Jun-2024].

A. K. Rahman, H. Supriyanto, dan T. Meizinta, "Rancang bangun dan implementasi sistem kendali quadcopter melalui jaringan internet berbasis lokasi menggunakan smartphone android," in Prosiding Seminar Nasional Instrumentasi, Kontrol dan Otomasi, 2018, pp. 307–318.

R. I. Hartono, A. Rusdinar, dan W. A. Cahyadi, "Sistem pengenal tanda buatan untuk navigasi drone balon udara," eProceedings of Engineering, vol. 9, no. 5, pp. 2517–2520, 2022.

A. Haniffullah, I. A. Bangsa, dan A. Stefanie, "Implementasi quadcopter pembawa arm robot pembersih kaca jendela gedung bertingkat," Edu Elektrika Journal, vol. 9, no. 2, pp. 36–42, 2020.

H. Muchtar dan R. Apriadi, "Implementasi pengenalan wajah pada sistem penguncian rumah dengan metode template matching menggunakan Open Source Computer Vision Library (OpenCV)," RESISTOR (elektRonika kEndali telekomunikaSI tenaga liSTrik kOmputeR), vol. 2, no. 1, pp. 39–42, 2019.

V. Wiley dan T. Lucas, "Computer vision and image processing: A paper review," International Journal of Artificial Intelligence Research, vol. 2, no. 1, pp. 28–36, 2018.

N. F. Ardiansyah, A. Rabiâ, D. Minggu, dan W. Dirgantara, "Computer vision untuk pengenalan obyek pada peluncuran roket kendaraan tempur," JASIEK (Jurnal Aplikasi Sains, Informasi, Elektronika Dan Komputer), vol. 1, no. 1, pp. 28–37, 2019.

Pemrograman Matlab, "Pengolahan Citra Digital, Pengolahan Video, Pengenalan Pola, dan Data Mining," 2020. [Online]. Available: https://pemrogramanmatlab.com/pengenalan-pola-citra-digital-menggunakan-matlab/. [Diakses: 12-Jun-2024].

A. Triwahyudin, H. K. Safitri, dan M. Fauziyah, "Pembacaan jarak dan kecepatan dengan Aruco marker pada sistem koper follow me beroda," Majalah Ilmiah Teknologi Elektro, vol. 21, no. 1, pp. 97–106, 2022.

B. Li, J. Wu, X. Tan, dan B. Wang, "ArUco marker detection under occlusion using convolutional neural network," in 2020 5th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE), Dalian, China, 2020, pp. 706-711, doi: 10.1109/CACRE50138.2020.9230250.

W. Suparta, A. C. Ahmad, dan A. H. A. Tharim, "Implementation of hexacopter for package delivery," Majlesi Journal of Electrical Engineering, vol. 18, no. 1, pp. 205–215, 2024.

A. S. Priambodo, F. Arifin, A. Nasuha, A. Muslikhin, dan A. Winursito, "A vision and GPS based system for autonomous precision vertical landing of UAV quadcopter," Journal of Physics: Conference Series, vol. 2406, no. 1, 2022.

M. F. Ahmed, M. N. Zafar, dan J. C. Mohanta, "Modeling and analysis of quadcopter F450 frame," in 2020 International Conference on Contemporary Computing and Applications (IC3A), 2020, pp. 196–201.

A. Faiz, A. Kusyanti, dan R. A. Siregar, "Implementasi pengamanan protokol MAVLink menggunakan algoritma kriptografi Simeck," Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 6, no. 10, pp. 4678–4685, 2022.

A. A. Pasanca, M. Munadi, dan M. Muchammad, "Perancangan quadcopter F450 dengan flight controller Pixhawk 2.4.8 sebagai alat deteksi keretakan," Jurnal Teknik Mesin, vol. 11, no. 3, pp. 267-272, 2023.

H. M. Qays, B. A. Jumaa, dan A. D. Salman, "Design and implementation of autonomous quadcopter using SITL simulator," Iraqi Journal of Computer, Communication, Control and System Engineering, vol. 20, no. 1, pp. 1-16, May 2020, doi: 10.33103/uot.ijccce.20.1.1.

X. Chen, "Introduction and analysis of Python software," FCIS, vol. 5, no. 2, pp. 41–43, Sep. 2023, doi: 10.54097/fcis.v5i2.12348.

M. Košuda, P. Lipovsky, Z. Szöke, M. Fil'ko, J. Novotňak, dan F. Heško, "MAVLink messaging protocol as potential candidate for the UTM communication," in 2020 New Trends in Signal Processing (NTSP), Demanovska dolina, Slovakia, 2020, pp. 1-7, doi: 10.1109/NTSP49686.2020.9229550.

E. H. Houssein, M. M. Emam, dan A. A. Ali, "An efficient multilevel thresholding segmentation method for thermography breast cancer imaging based on improved chimp optimization algorithm," Expert Systems with Applications, vol. 185, 115651, 2021.



DOI: https://doi.org/10.22146/juliet.v6i1.97135

Article Metrics

Abstract views : 16

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


SINTA 4 accredited based on Decree of the Minister of Research, Technology and Higher Education, Republic of Indonesia Number 225/E/KPT/2022, Vol. 2 No. 1 (2020) - Vol. 6 No. 1 (2025)

e-ISSN: 2746-2536